EMC系列EtherCAT总线运动三单轴运动及状态监控

01、EMC系列总线简介

EMC系列总线是雷赛开发的具有自主知识产权的独立式总线运动，基于主流的EtherCAT扩展总线进行设计，最多支持64轴的运动控制;本体支持背板总线扩展，包括IO、AD/DA、编码器等不同类型模块，相对于通用EtherCAT扩展更加便捷和高效;EMC系列通过网线和PC交互，最多可实现254台EMC进行组网，从而实现分布式控制。

同时EMC系列兼备强大的运动控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多种点位运动规划模式及轨迹前瞻功能等常见的运动规划外;同时也集成了如指令缓存功能、PSO等间距比较功能、二维螺距补偿功能等多种行业控制算法，高度贴合3C、半导体、激光、点胶等行业常见的工艺需求。

EMC系列总线划分为通用点位型3000系列及高端轨迹型5000系列，兼容原DMC系列函数接口，支持Windows/Linux/macOS等多种系统，适用于各种各样的应用场景。

02、统一的API接口

EMC总线和控制卡使用同一套函数接口，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python等常见的开发语言，同时EMC总线控制对Windows、Linux、MacOS等常见操作系统均进行了支持。

EMC总线资料包对不同开发语言都提供对应头文件和函数库，如上图，所调用的API均是一致，很大程度提高了程序的可移植性，各语言库的具体调用方式可参考“雷赛控制EMC总线用户使用手册”

同时EMC总线对于常用的编程语言还提供常用功能的使用例程，如上图，客户可参考相应的代码快速熟悉相应的功能使用。

03、项目搭建

本次以C#语言进行编程讲解

新建C#项目

打开VS 2010，选择文件→新建→项目，打开新建项目界面，如下图：

选择开发语言为“Visual C#”和程序类型“Windows窗体应用程序”，点击确认完成项目创建，如下图：

创建好的工程如下图所示：

头文件及函数库的添加

在厂家提供的头文件目录中找到“LTDMC.cs”文件，右击项目名称，添加相应的头文件，如下图所示：

在弹出的窗口中选择对应的头文件完成添加，可在项目中看到相应的头文件及其函数说明，如下图：

最后把对应位数的函数库放入对应的debug目录下即可，如下图：

至此，项目搭建完成，可开始进行C#开发。

04、初始化

在开始调用EMC的功能函数前，程序需要先对EMC进行初始化，否则直接调用将会出现报错;初始化函数介绍如下：

short dmc_board_init_eth(WORD CardNo,char* ipaddr)

功 能：初始化函数，分配系统资源

参 数：CardNo 链接号

Ipaddr 链接字符串，对应的 IP 地址

返回值：错误代码

备注：返回0表示正常初始化，非零表示初始化存在异常。

初始化功能实现代码如下：

05、回零运动

设备在进行精确的运动控制之前，都需要先设定运动坐标系的原点。运动平台上都设有原点传感器(也称为原点开关)。寻找原点开关的位置并将该位置设为平台的坐标原点的过程即为回零运动。EMC总线回零运动相关函数列表如下：

EMC总线提供了回原点运动的相关函数，参数传输到驱动器，由驱动器完成回零功能。各驱动器回零后对回零偏移量的处理方式不同，请查看各驱动器手册说明。雷赛L7EC回零模式34运行逻辑示意图如下：

回零运动的实现代码如下：

06、单轴运动

单轴点到点的运动是应用过程中最常见的运动控制，EMC总线在描述运动轨迹时支持用绝对坐标也可以用相对坐标，如下示意图：

同时EMC总线的单轴运动也支持T/S型规划模式，单轴运动相关函数如下表所示：

点位运动的实现代码如下：

07、调试与监控

编译运行例程如下图，而Motion 4.2同样也提供对的状态显示，前期可直接使用时Motion 4.2对EMC的状态进行监控。

Motion 4.2监控轴状态

点击“状态监视→轴状态监视”，弹出图下图的轴监视界面，当前显示的是轴0在进行定速运动状态的信息，如下图：

Trace轨迹

轴运动状态、位置监视只是对当前轴状态比较粗略的监视，无法完整监控到整个运动状态的情况，这就导致客户在排查问题时容易错过相应的关键信息而导致排查难度的加大，Motion 4.2提供Trace轨迹功能，对轴在一定时间内的位置、速度、加速度信息进行持续采集并绘制曲线，可通过点击“状态见监视→Trace轨迹”打开相应的界面如下图：

通过点击“设置”打开添加界面，右击进行添加需要采集的轴号，如下图：

点击“开始”即启动采集，通过例程启动轴0开始定长运动，等待运动接受点击“停止”关闭采集，Motion 4.2会自动生成相应的位置、速度、加速度曲线，如下图：

Motion 4.2的轴状态监控和Trace采集常用于客户的问题排查，详细而又直观的展示方式，有效提高了客户排查问题的效率，缩短客户的异常处理耗时。

08、应用场景

EMC系列总线运动可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、基础电子、特种机床、半导体等行业。

本次，关于“EMC系列EtherCAT总线运动(三)：单轴运动及状态监控”的技术分享就到这里，获取更多关于EMC系列总线的精彩内容，请持续关注“雷赛控制技术”公众号，下一次我们将分享“EMC系列EtherCAT总线运动(四)：“高速位置比较和锁存”。